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如何实现寻的泊车?

如何实现寻的泊车?

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2017-07-26

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    在智能驾驶的研发过程中,能够使车辆自主控制泊车,是通向车辆智能的必经之路。按照停车位形状、类型的不同,可以将泊车分为平行泊车、垂直泊车和斜列式泊车三种类型。现有的智能辅助泊车系统,多采用提高倒车雷达或倒车摄像头的精度、提高算法模型复杂度等方法,需要消耗大量的物力、财力,有的计算时间过长,有的实现步骤过多,影响了智能驾驶系统响应的实时性。
    寻的泊车利用日志系统记录人工驾驶过程中的泊车轨迹数据,生成泊车记忆棒。智能车在自动泊车时,根据车型与停车位大小,调用泊车记忆棒中相应的泊车轨迹曲线段,调用的泊车轨迹曲线段上点的切线和智能车正前向形成的航向角作为控制角,使智能车当前控制角为零的过程,即为寻的泊车的过程。
    当到达泊车轨迹二维弯曲线段的终点时,汽车速度为零。一个个“的”连续而成“的串”,完成车辆从起始点到终点的自动泊车。

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