会踢足球的机器人
1。能踢足球的机器人亮相山东日照 1月8日，一个能踢足球的机器人在山东日照经济开发区正式通过专家鉴定。该机器人身高60厘米，体重不足5公斤，除了能像人一样在平地站立、直线行走、侧移之外，还能做出单脚站立、踢足球等较高难度的动作，其行走速度可达每秒一步。 2。1997年，一台名为“深蓝”的计算机战胜了国际象棋世界冠军卡斯帕罗夫，举世震惊：机器战胜了人类！ 2007年6月14日至17日，在美国旧金山举办的第十二届国际机器人足球联盟（FI鄄RA）世界杯机器人大赛中，哈工大机器人足球队在众多参赛队伍中脱颖而出，获得了该项目的世界杯冠军。 技术的发展，从来都是超出我们的想象。是否想到，会不会下...全部
1。能踢足球的机器人亮相山东日照 1月8日，一个能踢足球的机器人在山东日照经济开发区正式通过专家鉴定。该机器人身高60厘米，体重不足5公斤，除了能像人一样在平地站立、直线行走、侧移之外，还能做出单脚站立、踢足球等较高难度的动作，其行走速度可达每秒一步。
2。1997年，一台名为“深蓝”的计算机战胜了国际象棋世界冠军卡斯帕罗夫，举世震惊：机器战胜了人类！ 2007年6月14日至17日，在美国旧金山举办的第十二届国际机器人足球联盟（FI鄄RA）世界杯机器人大赛中，哈工大机器人足球队在众多参赛队伍中脱颖而出，获得了该项目的世界杯冠军。
技术的发展，从来都是超出我们的想象。是否想到，会不会下一个10年后的世界杯足球赛上，参赛的一支球队由机器人组成，再次上演一场“人机大战”呢？一切皆有可能！ 但是，现在，机器人也能踢球？很多人觉得不可思议：它们长啥样？这些足球队员们是怎样踢球的？真是用脚在踢吗？它们怎样配合的？ 带着这些疑问，记者采访了国际机器人足球联盟副主席、哈工大类人型足球机器人系统课题负责人洪炳镕教授，也有幸见识了这些“冠军球员”们现场踢球的精彩表演。
———类人型足球机器人——— 第一眼看到，就让人惊艳——整个外形像极了动画片中的“变形金刚”，而且很懂礼貌：在工作人员的指挥下，集体向我们弯腰“问好”。 称其“类人”，此言不虚，虽然个头儿不高，约35厘米，外壳为金属和塑料相结合而成，但形体结构跟人相仿：有脑袋，有胳膊有腿……四肢健全，胳膊由3个电机组成，而腿则有5个电机，整个身体一共有16个4伏小电机。
这些电机可是每一个身体动作完成的物质前提，与其说“它抬起了胳膊”，不如说“它胳膊上的电机工作了”。靠着这些电机，屈膝、伸胳膊伸腿，对它们来说小菜一碟。它们背后都吊着一个小尾巴似的蓝牙无线信号接收端，用来接收主控机的各种指令，洪教授说以后会放到头上，那样的话，脑袋则名符其实成了“大脑”了。
当然，堂堂一个足球队，哪里少得了教练——主控机系统：一台装有各种指令的电脑,它的另一端连着悬在球场上方的监控摄像机。与人类足球不同，比赛中，这“教练”手伸得有点长了：从是否抬腿踢球，到谁踢这个球……一切都由它说了算，所有“球员”都受它指挥。
———六大疑问——— 怎么识别“队友”？ 球场上风云变幻，认识周围环境是踢球的关键：怎么识别“队友”？怎么识别这移动着的是球？球门在哪里……这一切有赖于主控机系统上的“全局视觉系统”。
球场上方的摄像机是整个球队的“眼睛”，通过它，整个球场现场信息进入主机，“全局视觉系统”将之转化为一个数字坐标系，对整个区域进行精确定位。 同时，根据“球员”头顶所标色块的不同，主机将它们分为对方、我方，并会将这些“球员”编号，一一识别。
这种识别，也包括对球的识别，球不过是一个特殊的“点”。 开赛之后，在主机“眼里”，整个球场就是一个坐标系，球员和球、球门等就是这些坐标系中或动或静的“点”。通过“全局视觉系统”，主机实时的分析球场信息，发出指令，指挥“我方球员”在“坐标系”内“冲锋陷阵”：追球、拦球、配合……看起来好像“球员”长了眼似的，实质上，“球员”们的一举一动都受主机“摆布”，即使同一方的“球员”，彼此间也是没有任何“感情”可言的。
可见，表面看是球员“认识”周围环境，事实上是主机“坐观全局”。 怎么踢球？ 说到机器人踢球，很多人会想到这样的情形：方块盒子，像吸尘器似的贴着地面移，碰到球后将球撞到一边——“整个一打台球”……不过这都是若干年前的“老皇历”了。
类人足球机器人真的是在踢，用脚踢。 一旦与球达到合适距离范围，“球员”背后小尾巴似的蓝牙无线信号接收端，就会接到主控机的踢球指令，机器人立即调用体内存储的踢球程序，对准足球，执行踢球动作。
其踢球动作迅速：抬腿——伸脚——我踢，也就1秒左右。当然，效率也高，几乎是百发百中，弹无虚发。由于身体重心放在一条腿上，为防摔个“狗吃屎”，同时还要挥动双臂，以保持身体平衡。 不过，毕竟是机器，它们每次的踢球动作太“标准”了——每次抬脚的高度、角度一模一样。
但这是可以在赛前进行调整的，之后，球员们就会“不厌其烦”的执行新“标准”了。 怎么拦球？ 所谓“攻守兼备”，球场上，光会踢球还不行，还要会拦球，所以，守门员就要“辛苦”一点了。 球一旦接近球门，像“球员”们踢球一样，“守门员”会接到主控机的守门指令，它将立即调用体内存储的守门程序，执行守门动作。
它的“必杀技”就是劈腿，跟个体操运动员似的，标准的贴地180度劈腿。好在机器人踢出的球，都是贴着地面滚，飞不起来，“守门员”的腿又足够“粗壮”，顺利拦球就不在话下了。 但是，“守门员”怎么知道球是从哪个方向“冲”过来的，有没有劈腿劈个空，球却从旁边滚入球门的情形吗？其实，每次执行拦球指令前，主机还会发出一条指令，指挥“球员”迅速把拦球的角度调整好。
只要能赶在球“袭来”前劈腿，拦球就是十拿九稳的。 怎么爬起来？ 足球比赛，哪能没个跌跌撞撞的！一般机器人倒下后很难起来，而足球机器人倒地后，则会自动起立：脚贴地—曲膝—双臂按地—身体前挺—起身—直立，整个过程只有3秒左右，动作几乎和人一模一样。
与踢球、拦球等动作不同，“倒下自动站立”是足球机器人的“本能”，不需要经过主控机“下诏”。原来，在机器人体内，置有倾斜传感器，它的作用是：一旦机体符合倒下的角度范围，就会自动调用体内芯片中存储的站立程序，执行站立动作。
其实，无论是踢球、拦球还是自动站立等动作都是一种复杂动作，而这些动作的完成，都是事先将完成这些动作的程序存入体内芯片中。只不过，前二者靠主机适时发出指令“唤醒”，而“倒下自动站立”则靠身体内的倾斜传感器来“唤醒”而已。
怎么合作？ 比赛正酣：球来了，机1立即冲过去踢——机2接着又是一脚——球滚向球门……而这一切，都是在没有人的指挥下进行的。 如此瞬息万变，它们竟也能“心有灵犀”，配合默契。 表面上看，是机器人的自主行为，而在背后，这一切都是“教练”———主控机“指挥有方”：通过“眼睛”，将球场的变化传回电脑，实时分析场地的具体形势，依靠电脑内的“自主决策系统”，迅速选择出球员，同时向该球员发出奔跑指令和踢球等指令，类似于喊：“球来了，1号球员快踢。
”待该“球员”执行指令后，根据球场变化，主机会接着分析并发出其它指令。而这种指令不间断的发出，各个“球员”接收各自指令，并采取相应行动，从而达到互相配合的目的。 正是基于这种“本事”，“球员”们才能在无人状态下互相合作与协调踢球。
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