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智能驾驶中使用哪些雷达传感器?

智能驾驶中使用哪些雷达传感器?

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2017-07-25

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    智能车要实现在未知环境中的自主行驶,就必须具备在各 种环境中获得实时可靠的外部信息的能力。在国内外智能车开 发过程中,使用最多的环境感知传感器除了机器视觉外就是雷达。根据雷达波段的不同主要包括激光雷达、毫米波雷达和超 声波雷达。
  从美国的DAPAR挑战赛到中国的“智能车未来挑战赛”,几乎每一辆参赛的自主车都有激光雷达的身影,图26为智能车雷达传感器配置示意图,图中用矩形框标注的区域均 表示自主车使用各种类型的激光雷达,这其中包括单线激光雷 达、多线激光雷达、毫米波雷达等。
    目前,激光雷达在智能车领域主要应用于障碍检测、动态 障碍检测识别与跟踪、路面检测、定位和导航、环境建模等方 面。激光雷达根据探测原理,可以分为单线(二维)激光雷达 和多线(三维)激光雷达,其中三维激光雷达可以分为单向多 线和三维全向激光雷达。
    单线激光雷达只有一条扫描线,通过 旋转扫描得到一条线上的深度信息,如德国SICK光电设备公 司研发的LMS系列激光雷达;多线激光雷达通过多条扫描线 的旋转扫描,得到多条线上的深度信息,如德国IBEO公司的 LD ML激光雷达;三维全向激光雷达则扫描的是一个空间, 得到一个空间内的深度信息。
  

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