煮皮毛豆的时间取决于豆子的大小和新鲜程度，一般来说，煮皮毛豆需要大约20-30分钟才能熟透并入味。

以下是具体的煮豆步骤：

1.将皮毛豆洗净，去掉破损的豆荚和豆末。

2.将豆子放入煮锅中，加入足够的水，水的高度要比豆子高出2-3厘米。

3.将煮锅放在炉子上，开大火煮沸。

4.一旦水沸腾，转小火，盖上锅盖，让豆子慢慢煮熟。

5.煮豆的过程中，要不时地搅拌一下，以免豆子粘在一起。

6.煮豆的时间取决于豆子的大小和新鲜程度，一般需要20-30分钟。

7.当豆子变得柔软，并且可以轻松刺破时，就可以关火了。

8.将豆子捞出，放入冷水中浸泡5-10分钟，以便更好地入味。

9.捞出豆子，沥干水分，加入你喜欢的调味料，如盐、糖、酱油等，搅拌均匀即可。

总之，煮皮毛豆需要一定的耐心和细心，只有煮得足够熟和入味，才能让豆子更加美味。