毛豆煮了20分钟有点硬,一般来说是可以吃的,但口感可能会稍微有些硬。如果不喜欢硬口感,可以继续煮一段时间直到软烂为止。另外,毛豆的煮熟时间也会受到一些因素的影响,比如豆子的品种、大小、新鲜程度等等,因此煮的时间也需要根据实际情况进行调整。