陌***
2018-08-10 11:53:17
①按臂部的运动形式分成四种。
直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；
圆柱座标型的臂部可作乘载、转弯和前端动作；
球座标型的臂部能转弯、转动和前端；
关节型的臂部有多个旋转关节。
②按执行机构运动的掌控机能，又可分点位型和倒数轨迹型。
点位型只掌控执行机构由一点到另一点的精确定位，限于于机床上下料、点焊...[展开]
①按臂部的运动形式分成四种。
直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；
圆柱座标型的臂部可作乘载、转弯和前端动作；
球座标型的臂部能转弯、转动和前端；
关节型的臂部有多个旋转关节。
②按执行机构运动的掌控机能，又可分点位型和倒数轨迹型。
点位型只掌控执行机构由一点到另一点的精确定位，限于于机床上下料、点焊和一般运送、集装箱等作业；
倒数轨迹型可掌控执行机构按等价轨迹运动，限于于倒数焊和配色等作业。
③按程序输出方式区分有编程输出型和示教输出型两类。
编程输出型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传输到机器人控制柜。
示教输出型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操控盒)，将指令信号传授给驱动系统，使执行机构按拒绝的动作顺序和运动轨迹演练一遍；另一种是由操作者必要领动执行机构，按拒绝的动作顺序和运动轨迹演练一遍。
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